研 究 報 告 書

報告書名:

工業技術研究報告書
 

報告書番号:

No.43
 

報告書年度:

2014
 

研究種別:

実用研究
 

テーマ名:

外観検査のためのロボット動作シミュレータの開発
 

副 題:


 

担当者:

大野 宏(下越技術支援センター)
 

抄 録:

バラ積み状態の鋳鉄品(以下ワークと呼ぶ)の山から1 個ずつ認識してつかみあげ,ラインレーザとカメラで外観を検査する装置を,平成24 年度の共同研究事業で開発した1)。この装置
の課題は,ワークを保持するロボットに小型の6 軸多関節型を使用しているため可動範囲が限られ,ワークの大きさや形状が変わると全体を検査できなくなる場合があることで,その判断
もある程度ロボットを動かさないとわからない。また,ワークが変わるとそのロボット動作プログラムの作成に時間がかかる。
本研究では,ワークの大きさや形状が変わっても,その全体の外観を検査できるか確認するプログラムを開発した。ロボットの可動範囲を測定し,ワークの大きさと形状を入力すると検
査できるか判別できる。また,判別に使ったロボットの位置データを利用し,ロボット動作のシミュレーションが可能となり,どのようにワークを動かしたら全体を効率よく検査できるか
確認できる。さらに,このロボットの位置データを利用することで,検査用ロボット動作のプログラム作成が容易になる。
 

緒 言:


 

資 料:

6_H25報告書(ノート2)(外観検査ロボ).pdf6_H25報告書(ノート2)(外観検査ロボ).pdf(約501.87 Kバイト)