研 究 報 告 書

報告書名:

工業技術研究報告書
 

報告書番号:

No.34
 

報告書年度:

2005
 

研究種別:

共同研究
 

テーマ名:

ステレオビジョン画像処理技術の実用化研究
 

副 題:


 

担当者:

金田 憲明(株式会社マイクロビジョン)
成田 十一(     〃      )
大滝 雄一郎(    〃      )
本間 智之(     〃      )
渡邉 健次郎(研究開発センター)
伊関 陽一郎(   〃    )
大野 宏(     〃    )
 

抄 録:

2台のカメラ画像の視差から距離画像を求めるステレオビジョン画像処理技術の実用化に関する研究を行なった。これまでよく使われてきた距離計算アルゴリズムには、対象物の境界がぼけてしまい、また対象にテクスチャの特徴がないと誤った距離画像が計算されるという欠点がある。本研究では、これらの問題を解決しかつ高速で計算できる距離画像計算手法を開発した。また、小型で計算速度の速い実用的なシステムを実現するためのDSP ボードを製作した。実際の移動ロボットに搭載して障害物を避けて移動する実験を行ない、その有効性を確認した。
 

緒 言:

CCD カメラやコンピュータの高機能低価格化が進み、大量の画像データを処理する時代が到来しつつある。一部高級車には画像処理を使った安全運転補助装置が導入され、最近研究開発が盛んな移動ロボットには、複数台のカメラ画像から距離画像を求めるステレオビジョンが利用されつつある。ただ、パーソナルコンピュータを利用したステレオビジョンは、寸法と消費電力が大きく、また、専用のハードウエアを開発する場合は、価格が高くなるためあまり普及していない。
本共同研究では、ステレオ画像から既存のシステムより精度よく高速に距離画像を求めるステレオビジョンのアルゴリズムを開発する。また、DSP(Digital Signal Processor)を使った小型で高速なステレオビジョンを構築し、実用的なシステムの開発を目指す。
本論文では、2 章でステレオビジョンの概要について述べる。次に、3 章でステレオビジョンの一般的な計算方法である窓相関法について述べる。4 章では新しい手法としての節による対応付けによる方法とその評価実験ついて説明する。5章ではDSP による小型化、6 章では移動ロボットへの応用について述べ、7 章ではまとめと今後の課題について記す。
 

資 料:

ステレオビジョン画像処理技術の実用化研究.pdf(約846.10 Kバイト)